Anwendung des Schrittmotors im Roboterdesign
Der Roboter ist der früheste Industrieroboter und zugleich der früheste moderne Roboter. Es kann die schwere Arbeit von Menschen ersetzen, um die Mechanisierung und Automatisierung der Produktion zu realisieren, und kann in einer schädlichen Umgebung arbeiten.
Schutz der persönlichen Sicherheit, ist es weit verbreitet in der Maschinenbau, Metallurgie, Elektronik, Leichtindustrie und Atomenergie.
Der Roboter besteht hauptsächlich aus drei Teilen: dem Aktuator, dem Antriebsmechanismus und dem Steuersystem. In diesem Artikel werden hauptsächlich die drei Hauptelemente des vom Roboter entwickelten Antriebs- und Steuerungssystems vorgestellt: Schrittmotor, Schrittantrieb , Controller.
Der Roboter kann nach der Fahrweise in hydraulische, pneumatische, elektrische und mechanische Manipulatoren unterteilt werden. Der Manipulator mit drei Freiheitsgraden, der in diesem Artikel entwickelt wurde, ist ein Hybrid-Manipulator, der elektrisch und pneumatisch kombiniert
Der Vorteil des Roboters ist, dass er den Fahrschalter und den I / O-Port speichert und den Zweck der einfachen Bedienung und präzisen Positionierung erreicht.
Ein Manipulator ist ein mechatronischer Automat, der die Armbewegungen einer Person gemäß den Einstellprozeduren, Trajektorien und Anforderungen simuliert, anstatt manuell Werkzeuge zu greifen, zu handhaben oder zu halten. Drei Freiheitsgrade Der Roboter, auch 3D-Roboter genannt, kann Objekte in drei Freiheitsgraden (horizontal, vertikal und rotatorisch) erfassen oder platzieren. Es hat einen großen Arbeitsbereich, Flexibilität und breite Anwendung.
Eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) ist eine elektronische Steuereinheit für industrielle Anwendungen, die digitale Operationen ausführen. Aufgrund seiner hohen Zuverlässigkeit, starken Funktion, einfachen Programmierung, wurde Mensch-Computer-Interaktion aufgrund seiner benutzerfreundlichen Schnittstelle in industriellen Steuerungssystemen verwendet.
Ein Schrittmotor ist ein Aktuator mit offener Schleife, der ein elektrisches Impulssignal in eine Winkelverschiebung oder eine Linienverschiebung umwandelt. Im Falle von Überlast sind die Geschwindigkeit und die Stopp-Position des Motors nur von der Frequenz und dem Impuls des Impulssignals abhängig.
Nummer. Das Vorhandensein dieser linearen Beziehung, gekoppelt mit dem nur periodischen Fehler des Schrittmotors und keinem kumulativen Fehler, macht es weit verbreitet bei der Steuerung von Geschwindigkeit, Positionierung und anderen Gebieten.
1. Die Systemstruktur und der Bewegungsmodus des Manipulators
Der Roboter ist ein Zylinderkoordinatentyp. Die linke und rechte Bewegung des Roboterarms (horizontale Richtung) wird durch den teleskopischen Schrittmotor gesteuert, und die Aufwärts- und Abwärtsbewegung (vertikale Richtung) wird durch den Hubschrittmotor, gegen den Uhrzeigersinn und im Uhrzeigersinn gesteuert.
Die Drehbewegung wird durch die positive und negative Drehung des Chassis-Gleichstrommotors gesteuert. Die Klemmvorrichtung des Roboters nimmt eine Gelenkstruktur an, und ihre Klemmung und Freigabe wird durch Luftdruck angetrieben und durch ein Magnetventil gesteuert.
Der Roboter kann das Werkstück je nach Aktion des Einstellprogramms von A nach B transportieren.
2. Entwurf des Robotersteuersystems
Das Robotersystem hat einen manuellen Modus und einen automatischen Modus. Der Automatikmodus ist in vier Methoden unterteilt: automatisches Referenzieren, Einzelschritt, Einzelzyklus und kontinuierlicher Betrieb.