Steuermodus der Servo-Motor
Allgemeine Servo hat drei Betriebsarten: Geschwindigkeit Steuermodus, Drehmoment Steuermodus, Positions-Kontrolle-Modus.
1, Drehmomentsteuerung: Drehmoment-Control-Modus wird durch die externen analogen Eingang oder direkte Adressvergabe, der Motor eingestelltWelle externe Drehmoment Ausgabegröße, z. B. 10V entspricht 5Nm, wenn das externe analoge auf 5V,Motorwelle Ausgabe ist 2.5Nm: Wenn die Motorwelle weniger als 2.5Nm laden, Motor läuft bei CW; wenn externe Last gleich 2.5Nm,der Motor läuft nicht. Wenn der Motor größer als 2.5Nm ist, wird der Motor umgekehrt (in der Regelunter der Bedingung der Schwerkraftlast). Wir können die analogen Einstellungen, Drehmoment-Größe zu ändern, auch ändern könnendie entsprechende Adresse durch Kommunikation Weg, um den Wert zu erzielen. Anwendung auf verwinkelten und abwickeln Gerät, diehat schwere Anforderungen an materielle Gewalt, wie z. B. Wickelvorrichtung oder Faser ziehen Ausrüstung, Drehmomenteinstellung kann jederzeit ändernZeit, die basierend auf den Änderungen des gewundenen Radius, um sicherzustellen, dass die materielle Gewalt nicht mit dem gewundenen Radius ändertändern.
2, Lageregelung: Position Control Modus ist in der Regel durch die externe Eingabe Impulsfrequenz bestimmen die Größe derdie Rotationsgeschwindigkeit, die Anzahl der Impulse zur Bestimmung des Drehwinkels und einige Servo kann direkt über dieKommunikationsmodus zur Zuordnung von Geschwindigkeit und Verschiebung. Seit Positions-Modus haben sehr strengen Kontrolle über Geschwindigkeit undPosition, sodass sie in der Regel auf Positioniereinrichtung angewendet wird.
3, Speed-Modus: Wir steuern die Drehzahl über den analogen Eingang oder Puls Frequenz mit der SPS-SteuergerätAußenring PID-Regelung, Speed-Modus kann auch positionieren, aber motor Positionssignal oder direkte Eingabe Positionssignal vorzulegenan die SPS Betrieb zu tun. Der Positions-Modus unterstützt auch die direkte externe Schleife Erkennung Position Lastsignal,der Encoder auf der Motorwelle erkennt nur die Motordrehzahl zu diesem Zeitpunkt, und Positionssignal erfolgt durch den direktenletzte Seite Erkennung Gerät laden, was den Vorteil der Vermeidung von Fehlern bei Zwischengetriebe hat,Positioniergenauigkeit des gesamten Systems erhöhen.
4, reden über 3 Ringe, Servo-Motor wird in der Regel durch drei Ring gesteuert, drei-Ring ist drei geschlossene Negative RückkopplungPID-Regler-System. Die innerste PID-Schleife ist der Stromschleife, die vollständig innerhalb der Servo läuftfahren, durch die Halle Gerät Laufwerk erkennen Ausgangsstrom der einzelnen Phasen zum motor, die Gegenkopplung auf die aktuelleEinstellung, machen PID Anpassung, um den Ausgang zu erreichen aktuelle so nah wie möglich entspricht der aktuellen Einstellung,die aktuelle Schleife ist das Drehmoment des Motors, so un-zu steuernServo-Antrieb tun der Drehmoment-Modus, kleinste Betrieb, aber schnellste DynamikAntwort.
Der zweite Ring ist die Geschwindigkeit-Schleife durch die Erkennung des Signals Motorgeber Gegenkopplung PID durchführenAnpassung, seinen Ring PID direkt Ausgang die Stromschleife, also die Geschwindigkeit-Loop-Regelung der Geschwindigkeit Schleife enthält undStromschleife. In einem anderen Wort einem beliebigen Modus muss die aktuelle Schleife verwenden, es ist die grundlegende Steuerung, wenn Geschwindigkeit und Position Steuern, das System ist eigentlich weitermachen die Stromregelung (Drehmoment), entsprechende Kontrolle von Geschwindigkeit und Position zur gleichen Zeit zu erreichen.
Der dritte Ring ist die Lage-Schleife, die den äußersten Ring ist, zwischen Servo Fahrer und Servo motor Encoder gebaut werden kann,zwischen der externen Steuerung und Servo motor Encoder oder die endgültige Last bauen entsprechend der tatsächlichen Situation einstellen auch.Da die interne Ausgabe der Lageregelkreis die Einstellung der Geschwindigkeit Schleife unter der Position Control Mode ist,das System Betrieb von allen drei Schleifen, das System machen den größten Anteil der Operation, und dynamische Reaktionsgeschwindigkeit ist auch der langsamste.