Servotreiber Arbeitsmodus
Motion-Servo-Antrieb sind in der Regel Drei-Loop-Steuerung, von innen nach außen sind Stromschleife, Geschwindigkeitsschleife und Positionsschleife.
1.First of all, Stromschleife: Stromschleife Eingang ist der Ausgang des Drehzahlregler PID-Regler, wir nennen es "Stromschleife gegeben ", dann ist es die "Stromschleife gegeben" und "Stromschleife Feedback" Vergleichen Wertdifferenz die PID-Regler in Stromschleife machen und an Motor ausgeben, "Stromschleifenausgang" ist der Phasenstrom des Motors pro Phase, "Stromschleifen-Rückkopplung" ist keine Encoder-Rückführung, sondern Hall-Element, das bei jeder Phase im Antrieb installiert wird (magnetische Induktion in Strom und Spannungssignale ) senden eine Rückkopplung an die Stromschleife.
2.Speed-Schleife: Die Eingabe der Geschwindigkeitsschleife ist die Ausgabe der Positionsregelkreis-PID-Einstellung und der Vorwärtskopplungswert der Positionseinstellung.
die wir "Geschwindigkeitseinstellung" nennen. Diese "Geschwindigkeitseinstellung" und "Geschwindigkeitsschleifenrückkopplung" vergleichen Werteunterschiede, die PID Anpassung machen
in der Geschwindigkeitsschleife (hauptsächlich Proportionalverstärkung und Integralverarbeitung), dann Ausgabe. Dies ist die oben erwähnte "gegebene Stromschleife ". Die Rückmeldung des Drehzahlregelkreises erfolgt über die Rückmeldung des Gebers über den "Drehzahlrechner".
3.Positionsschleife: Positionsschleifeingang ist externer Impuls (normalerweise mit Ausnahme des Servoantriebs, der Daten direkt auf die Antriebsadresse schreibt ), der externe Impuls nach dem Glättungsfiltervorgang und das elektronische Getriebe berechnen als "Positionsschleifeneinstellung". Die oben erwähnte Geschwindigkeit Die Schleifeneinstellung wird durch den kombinierten Wert gebildet, der ein positionsspezifisches Vorwärtskopplungssignal und die Einstellung mit einem Encoder-Rückkopplungsimpulssignal-Ausgangswert ist, der durch einen Abweichungszähler und eine PID-Einstellung durch eine Positionsschleife berechnet (Proportionalverstärkungseinstellung , Integralunterdifferenzierung). kommt vom Encoder.
Der PID-Konstantenwert der Servostromschleife wird im Allgemeinen intern im Servotreiber eingestellt, so dass der Benutzer des Betriebs keinen Wechsel vornehmen muss .
Die Geschwindigkeitsschleife ist hauptsächlich PI (Proportional und Integral), und die Proportionalität ist die Verstärkung, also müssen wir die passende machen
Anpassungen an die Geschwindigkeitsverstärkung und Geschwindigkeit Integralzeitkonstanten, um das gewünschte Ergebnis zu erzielen.Positionsschleife hauptsächlich machen P
(Proportional) einstellen. Dazu stellen wir einfach die Proportionalverstärkung der Positionsschleife ein.
Es gibt keinen festen Wert für die Parametereinstellung der Positionsschleife und der Geschwindigkeitsschleife. Entsprechend dem mechanischen Übertragungsverbindungsmodus der externen Last, des Lastbewegungsmodus, der Lastträgheit, der Geschwindigkeit und der Beschleunigungsanforderungen sowie der Rotorträgheit und Trägheit des Servomotors , und viele andere Bedingungen, um die Anpassung zu bestimmen.Einstellungs-einfache Methode basiert auf der Erfahrung der externen Last im Zusammenhang mit den Verstärkungsparametern von klein bis groß, die integrale Zeitkonstante von groß zu klein, ohne Überschwingen des stationären Zustands Wert der Vibration als beste Werteinstellung.
Wenn der Positionsmodus die Positionsschleife anpassen muss, ist es am besten, zuerst die Drehzahlschleife einzustellen (in diesem Fall wird die Proportionalverstärkung der Positionsschleife auf den Minimalwert des empirischen Werts eingestellt). Die Verstärkung der Positionsschleife steigt allmählich an. Die Positionsschleifenreaktion ist besser bis langsamer als die Geschwindigkeitsschleife, andernfalls ist sie anfällig für einen Geschwindigkeitsstoß.